怎么知道LC29HBA的固件是否支持PQTMSENMSG（ = 2）？我手上模块的固件如下：$PQTMVERNO,LC29HBANR11A04S_CSA4,2024/02/28,18:04:54*0B
根据手册，我看到说有些固件不支持那个PQTMSENMSG的 配置为 2，我想知道我这个版本是否支持。
您好，
目前没有版本支持将PQTMSENMSG的参数配置为2的。
你好，我手中有一块LC29HBA，我首先发送$PQTMRESTOREPAR13消息返回成功，再发$PQTMCFGEINSMSG,1,1,1,1,103F消息返回错误。目前就是看不到IMU数据只有一些NEMA数据，我该如何设置才能看到MU数据，GNSS、INS数据
你好，在手册中看到这样的描述：
如果通过 PQTMCFGEINSMSG 命令启用 PQTMINS、PQTMIMU 和 PQTMGPS 消息输出，然
后通过 PQTMCFGFIXRATE 或 PAIR050 设置定位频率，或启用 PQTMDRPVA、PQTMPVT、
PQTMSENMSG（ = 4）消息输出，会直接返回错误。
同样，先使用 PQTMCFGFIXRATE 或 PAIR050 设置定位频率，或者先启用 PQTMDRPVA、
PQTMPVT 和 PQTMSENMSG（ = 4）的输出，然后使用 PQTMCFGEINSMSG 命
令 启 用 PQTMINS 、 PQTMIMU 和 PQTMGPS 消 息 的 输 出 ， 也 会 导 致 错 误 。 通 过PQTMCFGEINSMSG 命令关闭 PQTMINS、PQTMIMU 和 PQTMGPS 消息时，参数也
需要设置为 0，否则设置定位频率或启用 PQTMDRPVA、PQTMPVT 和 PQTMSENMSG
（ = 4）的输出时仍将返回错误。
其中 PQTMDRPVA是DR相关的配置，我有些疑惑：
1、首先DR和RTK是可以同时打开，在是否有GNSS信号的情况下自由切换的对吧？
2、如果1是对的，那么消息包不能同时配置是不是有点冲突？
3、如果可以实现1，那么之前要做DR校准，这个校准好像不需要通过什么指令启动是吧？关于DR的使用和校准，能解释一下吗？看手册让我越看越迷糊。我不知道这个和那些DR数据包配置有啥关系，配置了又会和其他消息冲突。
4、额外问一个问题，设置/查询车辆运动检测功能。设置/获取停车锁点功能状态。这个功能是不是可以不设？是必要的吗？有什么特殊用处？
@zrs 您好
如下图所示：
两轮和四轮支持的指令语句不一样，请仔细看此图。
- DR和RTK默认是打开的，是自动切换的。
- 指令输出是可以打开的，指令见信息最后。
- DR校准参考如下步骤：
- 设置/查询车辆运动检测可以不设置，设置/获取停车锁点是两轮车，您是四轮版本，该指令不支持。
//配置PQTMSENMSG
$PQTMCFGFIXRATE,W,10069
$PQTMSAVEPAR5A
重启模块
$PQTMCFGMSGRATE,W,PQTMSENMSG,10,47A //PQTMSENMSG以10Hz输出
$PQTMSAVEPAR5A
重启模块
//PQTMDRPVA
$PQTMCFGMSGRATE,W,PQTMDRPVA,1,1*1F //打开PQTMDRPVA语句
//PQTMPVT
$PQTMCFGMSGRATE,W,PQTMPVT,1,1*1C //打开PQTMPVT
我用两种指令设置IMU发包都返回失败：
W->
HEX: 24 50 51 54 4d 43 46 47 4d 53 47 52 41 54 45 2c 57 2c 50 51 54 4d 53 45 4e 4d 53 47 20 2c 31 2c 31 2a 36 46 0d 0a
String: $PQTMCFGMSGRATE,W,PQTMSENMSG ,1,1*6F
$PQTMCFGMSGRATE,ERROR,1*68
哪里错了吗？该怎么设置？
