LG69T AP DR/RTK 模式配置

[chris.wu]

嗨，团队，
我现在正在使用LG69T AP模块，阅读文档后，有以下问题：
当前固件版本：
$PQTMVER,1,模块,LG69TAPNR01A01S_CQN4,2023/06/01,11:09:222B
$PQTMVER,10,RTK,V1.1.1_230516_QNE_GNSS_1HZ_B_RELEASE26
$PQTMVER,11,DR,V3.0.1_230516_QNE_NAV_A_RELEASE*50

1.如何设置DR/RTK模式开关？
移远通信_LG69TAMAP_GNSS_Protocol_Specification_V1.0.pdf 2020/06/15
version1.0有命令如下，
$PQTMCFGDRMODE（用于设置速度模式）
$PQTMCFGWHEELTICK（用于读取车轮刻度）
version1.2 2024/04/29 删除这些命令。

2.使用DR模式时，如何选择车速输入？
$PQTMCFGVEHDBC（设置速度类型）
$PQTMCFGCAN(设置输入的CAN ID)
然后通过CAN总线发送消息？
车轮滴答脉冲通过模块引脚注入，
DR 模式需要上述一项或两项吗？
当RTK_IND引脚为高电平时，GNSS是否处于RTK固定模式？

谢谢。

[George]

Hi Chris
1. 当前LG69TAP没有DR/RTK的切换开关，DR默认打开，没有关闭指令。RTK模式，注入查分数据后，模块自动进入RTK模式。
2. 模块版本为LG69TAPNR01A01S_CQN4，该版本支持车速注入，对于CAN通信，需要使用以下几条指令：
$PQTMCFGDRMODE(选择测速注入模式)
$PQTMCFGCAN(配置CAN接口)
$PQTMCFGCANFILTER(CAN过滤器)
$PQTMCFGVEHDBC(CAN数据库)
$PQTMCFGVEHRVAL(车辆倒车档值)
配置好后，CAN总线与模块相关引脚连接即可。
3. 车速注入后，模块为ADR模式，没有注入车速时，模块为UDR模式。
4. 当RTK_IND引脚为高电平时，GNSS处于RTK固定模式。