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你好 @zrs
1.你理解的对的，CSA4是指四轮车，CSA2是指两轮车；硬件方面是没有去别的，你用的LC29HBA可以根据你的应用需求同时支持两轮或者四轮。
2.$PQTMCFGMSGRATE,ERROR,1*68关于这个报错你能提供下完整的测试log？我可以帮你检查分析下：
关于这个问题有以下怀疑方向：
你的指令可能用的有细节性错误，比如校验码，语句的设置参数，是否适配两轮固件你可以观察下对应语句的备注是否说明，此外你可以在固件包中的release note文档中查看该版本是否适配你所需要配置的语句。