回调函数是否需要线程执行

def sub_cb(topic, msg):方法。我需要开启一个线程用来监听吧

不需要,这个是回调函数,回调函数一般在初始化时设置,无需专门线程监听,设置回调之后,回调本身就是一个更高优先级的线程。